样例定位
面向室内移动机器人或科研移动平台，示范 SLAM、定位、路径规划和导航验证的工程组织方式。本样例不表示已在特定客户现场或指定机器人型号上完成部署。
输入条件
- 机器人运动模型、底盘接口、传感器类型和时间同步条件；
- 运行区域、地图尺度、障碍物特征和网络条件；
- 目标任务、允许的人工干预方式和安全约束；
- 计算平台、操作系统、中间件和部署版本。
技术路线
- 记录传感器标定、坐标系和数据频率，检查时间戳与数据丢失；
- 建立可复现的数据回放和仿真基线；
- 完成建图、定位、全局规划和局部避障模块的接口集成；
- 按固定路线和场景执行重复测试，保存轨迹、日志、地图和异常事件；
- 整理运行参数、启动脚本、故障恢复步骤和版本清单。
可交付内容
- 传感器与坐标系配置；
- SLAM、定位和导航模块代码或配置；
- 地图、轨迹、日志及回放工具；
- 场景化测试用例、问题记录和部署说明。
验证与边界
导航表现依赖底盘、传感器、场景动态性、地面条件和计算资源。实际验收需明确路线、重复次数、故障判定和人工干预口径；样例不承诺未测试环境中的自主运行结果。